De Romeinen bouwden omstreeks 350 na Christus bij Middelaar een brug over de Maas. Op de plek waar de huidige Cuijkse Martinuskerk ligt, lag destijds, bij de kruising van wegen, een Romeins Fort. De brug van 300 meter lang was een schakel in de weg tussen Nijmegen en Maastricht.
De brug bestond uit stenen pijlers op een houten paalfundering. Door de jaarringen van deze pijlers kon men de bouwperiode bepalen. Via onderwaterarcheologie heeft men in 1992-1994 een uitstekend beeld kunnen krijgen van deze brug. In de naburige musea Ceuclum (Cuijk) en Het Petershuis (Gennep) zijn maquettes en vondsten van de brug te bezichtigen.
